1

核心休眠

核心休眠

程序内部错误

2

核心运行中

核心运行中

程序内部错误

3

寄存器错误

寄存器错误

动作组合数超过8个，将超过8个动作的组合拆分

4

输入X范围错误

输入X范围错误

修改输入范围

5

输出Y范围错误

输出Y范围错误

修改输出范围

6

单头阀范围错误

单头阀范围错误

修改单头阀范围

7

双头阀范围错误

双头阀范围错误

修改双头阀范围

8

检测步号范围错误

检测步号范围错误

修改检测范围

9

联机输入范围错误

联机输入范围错误

修改联机输入范围

10

联机输出范围错误

联机输出范围错误

修改联机输出范围

11

等待M值范围错误

等待M值范围错误

修改等待M值范围

12

输出M值范围错误

输出M值范围错误

修改输出M值范围

22

G有延时但计时器已清零

G有延时但计时器已清零

程序内部错误

24

调试模式

调试模式

程序内部错误

30

生成动作时X轴还在运行

生成动作时X轴还在运行

X轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了X轴

31

生成动作时Y轴还在运行

生成动作时Y轴还在运行

Y轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了Y轴

32

生成动作时S轴还在运行

生成动作时S轴还在运行

S轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了S轴

33

生成动作时R轴还在运行

生成动作时R轴还在运行

R轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了R轴

34

生成动作时T轴还在运行

生成动作时T轴还在运行

T轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了T轴

35

生成动作时A轴还在运行

生成动作时A轴还在运行

A轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了A轴

36

生成动作时B轴还在运行

生成动作时B轴还在运行

B轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了B轴

37

生成动作时C轴还在运行

生成动作时C轴还在运行

C轴动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了C轴

38

生成动作时3D直线还在运行

生成动作时3D直线还在运行

3D动作有组合并列，或者主程序和子程序同时运行了3D动作

40

X轴运动过速

X轴运动过速

程序内部错误

41

Y轴运动过速

Y轴运动过速

程序内部错误

42

S轴运动过速

S轴运动过速

程序内部错误

43

R轴运动过速

R轴运动过速

程序内部错误

44

T轴运动过速

T轴运动过速

程序内部错误

45

A轴运动过速

A轴运动过速

程序内部错误

46

B轴运动过速

B轴运动过速

程序内部错误

47

C轴运动过速

C轴运动过速

程序内部错误

50

X轴不是伺服轴

X轴不是伺服轴

教导有X轴动作，X轴不是伺服，选择X轴为伺服轴

51

Y轴不是伺服轴

Y轴不是伺服轴

教导有Y轴动作，Y轴不是伺服，选择Y轴为伺服轴

52

S轴不是伺服轴

S轴不是伺服轴

教导有S轴动作，S轴不是伺服，选择S轴为伺服轴

53

R轴不是伺服轴

R轴不是伺服轴

教导有R轴动作，R轴不是伺服，选择R轴为伺服轴

54

T轴不是伺服轴

T轴不是伺服轴

教导有T轴动作，T轴不是伺服，选择T轴为伺服轴

55

A轴不是伺服轴

A轴不是伺服轴

教导有A轴动作，A轴不是伺服，选择A轴为伺服轴

56

B轴不是伺服轴

B轴不是伺服轴

教导有B轴动作，B轴不是伺服，选择B轴为伺服轴

57

C轴不是伺服轴

C轴不是伺服轴

教导有C轴动作，C轴不是伺服，选择C轴为伺服轴

60

X轴CAN总线超时

X轴CAN总线超时

检查X轴CAN总线连接是否正确

61

Y轴CAN总线超时

Y轴CAN总线超时

检查Y轴CAN总线连接是否正确

62

S轴CAN总线超时

S轴CAN总线超时

检查S轴CAN总线连接是否正确

63

R轴CAN总线超时

R轴CAN总线超时

检查R轴CAN总线连接是否正确

64

T轴CAN总线超时

T轴CAN总线超时

检查T轴CAN总线连接是否正确

65

A轴CAN总线超时

A轴CAN总线超时

检查A轴CAN总线连接是否正确

66

B轴CAN总线超时

B轴CAN总线超时

检查B轴CAN总线连接是否正确

67

C轴CAN总线超时

C轴CAN总线超时

检查C轴CAN总线连接是否正确

70

生成动作时GX不匹配

生成动作时GX不匹配

重新教导X轴动作

71

生成动作时GY不匹配

生成动作时GY不匹配

重新教导Y轴动作

72

生成动作时GZ不匹配

生成动作时GZ不匹配

重新教导S轴动作

73

生成动作时GR不匹配

生成动作时GR不匹配

重新教导R轴动作

74

生成动作时GT不匹配

生成动作时GT不匹配

重新教导T轴动作

75

生成动作时GA不匹配

生成动作时GA不匹配

重新教导A轴动作

76

生成动作时GB不匹配

生成动作时GB不匹配

重新教导B轴动作

77

生成动作时GC不匹配

生成动作时GC不匹配

重新教导C轴动作

100

X轴反馈偏差过大

X轴反馈偏差过大

检查X轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确

101

Y轴反馈偏差过大

Y轴反馈偏差过大

检查Y轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确

102

S轴反馈偏差过大

S轴反馈偏差过大

检查S轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确

103

R轴反馈偏差过大

R轴反馈偏差过大

检查R轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确

104

T轴反馈偏差过大

T轴反馈偏差过大

检查T轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确

105

A轴反馈偏差过大

A轴反馈偏差过大

检查A轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确

106

B轴反馈偏差过大

B轴反馈偏差过大

检查B轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确

107

C轴反馈偏差过大

C轴反馈偏差过大

检查C轴伺服正反转是否正确，容差参数设置是否正确，轴参数设置是否正确

110

X轴伺服驱动报警

X轴伺服驱动报警

X轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器

111

Y轴伺服驱动报警

Y轴伺服驱动报警

Y轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器

112

S轴伺服驱动报警

S轴伺服驱动报警

S轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器

113

R轴伺服驱动报警

R轴伺服驱动报警

R轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器

114

T轴伺服驱动报警

T轴伺服驱动报警

T轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器

115

A轴伺服驱动报警

A轴伺服驱动报警

A轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器

116

B轴伺服驱动报警

B轴伺服驱动报警

B轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器

117

C轴伺服驱动报警

C轴伺服驱动报警

C轴伺服驱动器报警，检查伺服驱动器

130

X轴正极限报警

X轴运动过程中碰到正极限开关

X轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动

131

Y轴正极限报警

Y轴运动过程中碰到正极限开关

Y轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动

132

S轴正极限报警

S轴运动过程中碰到正极限开关

S轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动

133

R轴正极限报警

R轴运动过程中碰到正极限开关

R轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动

134

T轴正极限报警

T轴运动过程中碰到正极限开关

T轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动

135

A轴正极限报警

A轴运动过程中碰到正极限开关

A轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动

136

B轴正极限报警

B轴运动过程中碰到正极限开关

B轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动

137

C轴正极限报警

C轴运动过程中碰到正极限开关

C轴正向极限有输入或者正向极限点有闪动

140

X轴负极限报警

X轴运动过程中碰到负极限开关

X轴起点极限有输入或者起点极限有闪动

141

Y轴负极限报警

Y轴运动过程中碰到负极限开关

Y轴起点极限有输入或者起点极限有闪动

142

S轴负极限报警

S轴运动过程中碰到负极限开关

S轴起点极限有输入或者起点极限有闪动

143

R轴负极限报警

R轴运动过程中碰到负极限开关

R轴起点极限有输入或者起点极限有闪动

144

T轴负极限报警

T轴运动过程中碰到负极限开关

T轴起点极限有输入或者起点极限有闪动

145

A轴负极限报警

A轴运动过程中碰到负极限开关

A轴起点极限有输入或者起点极限有闪动

146

B轴负极限报警

B轴运动过程中碰到负极限开关

B轴起点极限有输入或者起点极限有闪动

147

C轴负极限报警

C轴运动过程中碰到负极限开关

C轴起点极限有输入或者起点极限有闪动

150

X轴过大

X轴运行过程中超过最大值

设置正确的X轴位置

151

Y轴过大

Y轴运行过程中超过最大值

设置正确的Y轴位置

152

S轴过大

S轴运行过程中超过最大值

设置正确的S轴位置

153

R轴过大

R轴运行过程中超过最大值

设置正确的R轴位置

154

T轴过大

T轴运行过程中超过最大值

设置正确的T轴位置

155

A轴过大

A轴运行过程中超过最大值

设置正确的A轴位置

156

B轴过大

B轴运行过程中超过最大值

设置正确的B轴位置

157

C轴过大

C轴运行过程中超过最大值

设置正确的C轴位置

160

X轴过小

X轴运行过程中小于最小值

设置正确的X轴位置

161

Y轴过小

Y轴运行过程中小于最小值

设置正确的Y轴位置

162

S轴过小

S轴运行过程中小于最小值

设置正确的S轴位置

163

R轴过小

R轴运行过程中小于最小值

设置正确的R轴位置

164

T轴过小

T轴运行过程中小于最小值

设置正确的T轴位置

165

A轴过小

A轴运行过程中小于最小值

设置正确的A轴位置

166

B轴过小

B轴运行过程中小于最小值

设置正确的B轴位置

167

C轴过小

C轴运行过程中超过最大值

设置正确的C轴位置

170

X轴运行时过大

X轴当前位置超过最大值

设置正确的X轴位置

171

Y轴运行时过大

Y轴当前位置超过最大值

设置正确的Y轴位置

172

S轴运行时过大

S轴当前位置超过最大值

设置正确的S轴位置

173

R轴运行时过大

R轴当前位置超过最大值

设置正确的R轴位置

174

T轴运行时过大

T轴当前位置超过最大值

设置正确的T轴位置

175

A轴运行时过大

A轴当前位置超过最大值

设置正确的A轴位置

176

B轴运行时过大

B轴当前位置超过最大值

设置正确的B轴位置

177

C轴运行时过大

C轴当前位置超过最大值

设置正确的C轴位置

180

X轴运行时过小

X轴当前位置小于最小值

设置正确的X轴位置

181

Y轴运行时过小

Y轴当前位置小于最小值

设置正确的Y轴位置

182

S轴运行时过小

S轴当前位置小于最小值

设置正确的S轴位置

183

R轴运行时过小

R轴当前位置小于最小值

设置正确的R轴位置

184

T轴运行时过小

T轴当前位置小于最小值

设置正确的T轴位置

185

A轴运行时过小

A轴当前位置小于最小值

设置正确的A轴位置

186

B轴运行时过小

B轴当前位置小于最小值

设置正确的B轴位置

187

C轴运行时过小

C轴当前位置小于最小值

设置正确的C轴位置

200

X轴记忆错

X轴记忆错

重新保存X轴参数

201

Y轴记忆错

Y轴记忆错

重新保存Y轴参数

202

S轴记忆错

S轴记忆错

重新保存S轴参数

203

R轴记忆错

R轴记忆错

重新保存R轴参数

204

T轴记忆错

T轴记忆错

重新保存T轴参数

205

A轴记忆错

A轴记忆错

重新保存A轴参数

206

B轴记忆错

B轴记忆错

重新保存B轴参数

207

C轴记忆错

C轴记忆错

重新保存C轴参数

208

结构记忆错

结构记忆错

重新保存结构参数

210

X轴结构比较

上下位机记录的X轴结构参数不一致

选择手控或主机重新保存X轴参数

211

Y轴结构比较

上下位机记录的Y轴结构参数不一致

选择手控或主机重新保存Y轴参数

212

S轴结构比较

上下位机记录的S轴结构参数不一致

选择手控或主机重新保存S轴参数

213

R轴结构比较

上下位机记录的R轴结构参数不一致

选择手控或主机重新保存R轴参数

214

T轴结构比较

上下位机记录的T轴结构参数不一致

选择手控或主机重新保存T轴参数

215

A轴结构比较

上下位机记录的A轴结构参数不一致

选择手控或主机重新保存A轴参数

216

B轴结构比较

上下位机记录的B轴结构参数不一致

选择手控或主机重新保存B轴参数

217

C轴结构比较

上下位机记录的C轴结构参数不一致

选择手控或主机重新保存C轴参数

218

结构参数比较

上下位机记录的结构参数不一致

选择手控或主机重新保存结构参数

220

X轴参数校验

上位机记录的X轴结构参数校验和有误

重新保存X轴参数

221

Y轴参数校验

上位机记录的Y轴结构参数校验和有误

重新保存Y轴参数

222

S轴参数校验

上位机记录的S轴结构参数校验和有误

重新保存S轴参数

223

R轴参数校验

上位机记录的R轴结构参数校验和有误

重新保存R轴参数

224

T轴参数校验

上位机记录的T轴结构参数校验和有误

重新保存T轴参数

225

A轴参数校验

上位机记录的A轴结构参数校验和有误

重新保存A轴参数

226

B轴参数校验

上位机记录的B轴结构参数校验和有误

重新保存B轴参数

227

C轴参数校验

上位机记录的C轴结构参数校验和有误

重新保存C轴参数

228

 结构参数校验

上位机记录的结构参数校验和有误

重新保存结构参数

303

系统参数

主程序教导动作的校验和错误

重新保存教导程序

304

急停输入

急停按钮为按下状态或者急停输入没有短接

急停弹起或急停输入短接

305

主循环出错

主循环出错

系统内部错误

308

容差过大

容差设定值超过指定范围

将容差参数调小

309

模组功能参数错误

模组参数损坏

新建模号

310

巨集iSub过大

巨集iSub过大

重新保存程序

311

巨集iSub嵌套

巨集iSub嵌套

重新保存程序

313

堆叠重叠

堆叠重复

删除重复的堆叠

314

动作顺序错

动作顺序错

重新保存程序

315

系统参数

系统参数校验和错误

重新保存系统参数

316

动作顺序错

动作顺序错

重新保存程序

318

单独指令并列

单独指令并列

重新保存程序

320

调用非正常SEQ

主程序或预留程序不能为空

主程序或预留程序插入编程语句

321

调用出现较验码错

调用出现较验码错

重新保存教导程序

322

调用出现GM校验错

调用出现GM校验错

重新保存教导程序

326

轴动作重复

轴动作重复

教导程序同时运行了同一个轴的动作

327

动作重复

动作重复

教导程序同时运行了同一个非轴动作

333

机台重选

机台重选

提示

334

手臂重选

手臂重选

提示

335

系统参数

系统参数

子程序教导动作的校验和错误

343

机器ID修改

机器ID修改

提示

344

联机模式修改

联机模式修改

提示

500

与主机联系中断

与主机通信中断

检查与主机的通信线是否松动

501

I/O板通信异常

与I/O板通信中断

检查IO板通信线

502

已达设定产量

产量已到

提示停机

505

程序同步出错

程序同步出错

教导动作类型校验和不匹配

508

机械手暂停重复

多台机械手同时按暂停

多台机器取消暂停

509

通信状态序列错

通信状态序列错

程序内部控制

510

通信状态序列错

通信状态序列错

程序内部控制

511

通信状态序列错

通信状态序列错

程序内部控制

512

通信状态序列错

通信状态序列错

程序内部控制

600

X轴找原点失败

X轴找Z信号失败

检查X轴伺服正反转是否正确，每转脉冲数是否正确

601

Y轴找原点失败

Y轴找Z信号失败

检查Y轴伺服正反转是否正确，每转脉冲数是否正确

602

S轴找原点失败

S轴找Z信号失败

检查S轴伺服正反转是否正确，每转脉冲数是否正确

603

R轴找原点失败

R轴找Z信号失败

检查R轴伺服正反转是否正确，每转脉冲数是否正确

604

T轴找原点失败

T轴找Z信号失败

检查T轴伺服正反转是否正确，每转脉冲数是否正确

800

1号机CAN通信超时

1号机CAN通信超时

检查1号机CAN通信线

801

2号机CAN通信超时

2号机CAN通信超时

检查2号机CAN通信线

802

3号机CAN通信超时

3号机CAN通信超时

检查3号机CAN通信线

803

4号机CAN通信超时

4号机CAN通信超时

检查4号机CAN通信线

804

5号机CAN通信超时

5号机CAN通信超时

检查5号机CAN通信线

805

6号机CAN通信超时

6号机CAN通信超时

检查6号机CAN通信线

806

7号机CAN通信超时

7号机CAN通信超时

检查7号机CAN通信线

807

8号机CAN通信超时

8号机CAN通信超时

检查8号机CAN通信线

808

9号机CAN通信超时

9号机CAN通信超时

检查9号机CAN通信线

809

10号机CAN通信超时

10号机CAN通信超时

检查10号机CAN通信线

810

11号机CAN通信超时

11号机CAN通信超时

检查11号机CAN通信线

811

12号机CAN通信超时

12号机CAN通信超时

检查12号机CAN通信线

812

13号机CAN通信超时

13号机CAN通信超时

检查13号机CAN通信线

813

14号机CAN通信超时

14号机CAN通信超时

检查14号机CAN通信线

814

15号机CAN通信超时

15号机CAN通信超时

检查15号机CAN通信线

815

16号机CAN通信超时

16号机CAN通信超时

检查16号机CAN通信线

817

只能有一个首台机

多台联机时，CAN类型选择了多个首台机

去掉多余的首台机

818

没有首台机

多台联机时，CAN类型选没有首台机

选择一台机器做首台机

820

从机1不在自动状态

主机在自动状态，从机1不在自动状态

检查从机1是否联机，是否有报警

821

从机2不在自动状态

主机在自动状态，从机2不在自动状态

检查从机2是否联机，是否有报警

822

从机3不在自动状态

主机在自动状态，从机3不在自动状态

检查从机3是否联机，是否有报警

823

从机4不在自动状态

主机在自动状态，从机4不在自动状态

检查从机4是否联机，是否有报警

824

从机5不在自动状态

主机在自动状态，从机5不在自动状态

检查从机5是否联机，是否有报警

825

从机6不在自动状态

主机在自动状态，从机6不在自动状态

检查从机6是否联机，是否有报警

826

从机7不在自动状态

主机在自动状态，从机7不在自动状态

检查从机7是否联机，是否有报警

827

从机8不在自动状态

主机在自动状态，从机8不在自动状态

检查从机8是否联机，是否有报警

828

从机9不在自动状态

主机在自动状态，从机9不在自动状态

检查从机9是否联机，是否有报警

829

从机10不在自动状态

主机在自动状态，从机10不在自动状态

检查从机10是否联机，是否有报警

830

从机11不在自动状态

主机在自动状态，从机11不在自动状态

检查从机11是否联机，是否有报警

831

从机12不在自动状态

主机在自动状态，从机12不在自动状态

检查从机12是否联机，是否有报警

832

从机13不在自动状态

主机在自动状态，从机13不在自动状态

检查从机13是否联机，是否有报警

833

从机14不在自动状态

主机在自动状态，从机14不在自动状态

检查从机14是否联机，是否有报警

834

从机15不在自动状态

主机在自动状态，从机15不在自动状态

检查从机15是否联机，是否有报警

835

从机16不在自动状态

主机在自动状态，从机16不在自动状态

检查从机16是否联机，是否有报警

900

1号ID冲突

多台机械手选择1号ID

去掉重复的1号ID

901

2号ID冲突

多台机械手选择2号ID

去掉重复的2号ID

902

3号ID冲突

多台机械手选择3号ID

去掉重复的3号ID

903

4号ID冲突

多台机械手选择4号ID

去掉重复的4号ID

904

5号ID冲突

多台机械手选择5号ID

去掉重复的5号ID

905

6号ID冲突

多台机械手选择6号ID

去掉重复的6号ID

906

7号ID冲突

多台机械手选择7号ID

去掉重复的7号ID

907

8号ID冲突

多台机械手选择8号ID

去掉重复的8号ID

908

9号ID冲突

多台机械手选择9号ID

去掉重复的9号ID

909

10号ID冲突

多台机械手选择10号ID

去掉重复的10号ID

910

11号ID冲突

多台机械手选择11号ID

去掉重复的11号ID

911

12号ID冲突

多台机械手选择12号ID

去掉重复的12号ID

912

13号ID冲突

多台机械手选择13号ID

去掉重复的13号ID

913

14号ID冲突

多台机械手选择14号ID

去掉重复的14号ID

914

15号ID冲突

多台机械手选择15号ID

去掉重复的15号ID

915

16号ID冲突

多台机械手选择16号ID

去掉重复的16号ID

1000

运行中冲床原点1断

运行中冲床原点1断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1001

运行中冲床原点2断

运行中冲床原点2断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1002

运行中冲床原点3断

运行中冲床原点3断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1003

运行中冲床原点4断

运行中冲床原点4断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1004

运行中冲床原点5断

运行中冲床原点5断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1005

运行中冲床原点6断

运行中冲床原点6断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1006

运行中冲床原点7断

运行中冲床原点7断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1007

运行中冲床原点8断

运行中冲床原点8断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1008

运行中冲床原点9断

运行中冲床原点9断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1009

运行中冲床原点10断

运行中冲床原点10断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1010

运行中冲床原点11断

运行中冲床原点11断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1011

运行中冲床原点12断

运行中冲床原点12断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1012

运行中冲床原点13断

运行中冲床原点13断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1013

运行中冲床原点14断

运行中冲床原点14断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1014

运行中冲床原点15断

运行中冲床原点15断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1015

运行中冲床原点16断

运行中冲床原点16断

没有输出冲压允许的时候，冲床原点断开

1100

全自动信号使用，冲床1不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1101

全自动信号使用，冲床2不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1102

全自动信号使用，冲床3不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1103

全自动信号使用，冲床4不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1104

全自动信号使用，冲床5不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1105

全自动信号使用，冲床6不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1106

全自动信号使用，冲床7不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1107

全自动信号使用，冲床8不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1108

全自动信号使用，冲床9不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1109

全自动信号使用，冲床10不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1110

全自动信号使用，冲床11不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1111

全自动信号使用，冲床12不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1112

全自动信号使用，冲床13不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1113

全自动信号使用，冲床14不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1114

全自动信号使用，冲床15不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1115

全自动信号使用，冲床16不在自动状态

无全自动信号

检查全自动信号

1152

冲压允许时，不在安全位置

冲压允许时机械手不在安全位置

设置正确的安全位

1153

夹吸检测有输入，请先手动放料

夹吸检测有输入，请先手动放料

放掉机械手拿的料

1154

回原点时S轴没有原点信号

回原点时S轴没有原点信号

选择了原点信号选项，回原点时S轴原点信号无输入

1155

回原点时R轴没有原点信号

回原点时R轴没有原点信号

选择了原点信号选项，回原点时R轴原点信号无输入

2000

等待X10开超时

等待X10开超时

检查输入信号接线是否有误

2001

等待X11开超时

等待X11开超时

检查输入信号接线是否有误

2002

等待X12开超时

等待X12开超时

检查输入信号接线是否有误

2003

等待X13开超时

等待X13开超时

检查输入信号接线是否有误

2004

等待X14开超时

等待X14开超时

检查输入信号接线是否有误

2005

等待X15开超时

等待X15开超时

检查输入信号接线是否有误

2006

等待X16开超时

等待X16开超时

检查输入信号接线是否有误

2007

等待X17开超时

等待X17开超时

检查输入信号接线是否有误

2008

等待X20开超时

等待X20开超时

检查输入信号接线是否有误

2009

等待X21开超时

等待X21开超时

检查输入信号接线是否有误

2010

等待X22开超时

等待X22开超时

检查输入信号接线是否有误

2011

等待X23开超时

等待X23开超时

检查输入信号接线是否有误

2012

等待X24开超时

等待X24开超时

检查输入信号接线是否有误

2013

等待X25开超时

等待X25开超时

检查输入信号接线是否有误

2014

等待X26开超时

等待X26开超时

检查输入信号接线是否有误

2015

等待X27开超时

等待X27开超时

检查输入信号接线是否有误

2016

等待X30开超时

等待X30开超时

检查输入信号接线是否有误

2017

等待X31开超时

等待X31开超时

检查输入信号接线是否有误

2018

等待X32开超时

等待X32开超时

检查输入信号接线是否有误

2019

等待X33开超时

等待X33开超时

检查输入信号接线是否有误

2020

等待X34开超时

等待X34开超时

检查输入信号接线是否有误

2021

等待X35开超时

等待X35开超时

检查输入信号接线是否有误

2022

等待X36开超时

等待X36开超时

检查输入信号接线是否有误

2023

等待X37开超时

等待X37开超时

检查输入信号接线是否有误

2024

等待X40开超时

等待X40开超时

检查输入信号接线是否有误

2025

等待X41开超时

等待X41开超时

检查输入信号接线是否有误

2026

等待X42开超时

等待X42开超时

检查输入信号接线是否有误

2027

等待X43开超时

等待X43开超时

检查输入信号接线是否有误

2028

等待X44开超时

等待X44开超时

检查输入信号接线是否有误

2029

等待X45开超时

等待X45开超时

检查输入信号接线是否有误

2030

等待X46开超时

等待X46开超时

检查输入信号接线是否有误

2031

等待X47开超时

等待X47开超时

检查输入信号接线是否有误

2100

等待X10关超时

等待X10关超时

检查输入信号接线是否有误

2101

等待X11关超时

等待X11关超时

检查输入信号接线是否有误

2102

等待X12关超时

等待X12关超时

检查输入信号接线是否有误

2103

等待X13关超时

等待X13关超时

检查输入信号接线是否有误

2104

等待X14关超时

等待X14关超时

检查输入信号接线是否有误

2105

等待X15关超时

等待X15关超时

检查输入信号接线是否有误

2106

等待X16关超时

等待X16关超时

检查输入信号接线是否有误

2107

等待X17关超时

等待X17关超时

检查输入信号接线是否有误

2108

等待X20关超时

等待X20关超时

检查输入信号接线是否有误

2109

等待X21关超时

等待X21关超时

检查输入信号接线是否有误

2110

等待X22关超时

等待X22关超时

检查输入信号接线是否有误

2111

等待X23关超时

等待X23关超时

检查输入信号接线是否有误

2112

等待X24关超时

等待X24关超时

检查输入信号接线是否有误

2113

等待X25关超时

等待X25关超时

检查输入信号接线是否有误

2114

等待X26关超时

等待X26关超时

检查输入信号接线是否有误

2115

等待X27关超时

等待X27关超时

检查输入信号接线是否有误

2116

等待X30关超时

等待X30关超时

检查输入信号接线是否有误

2117

等待X31关超时

等待X31关超时

检查输入信号接线是否有误

2118

等待X32关超时

等待X32关超时

检查输入信号接线是否有误

2119

等待X33关超时

等待X33关超时

检查输入信号接线是否有误

2120

等待X34关超时

等待X34关超时

检查输入信号接线是否有误

2121

等待X35关超时

等待X35关超时

检查输入信号接线是否有误

2122

等待X36关超时

等待X36关超时

检查输入信号接线是否有误

2123

等待X37关超时

等待X37关超时

检查输入信号接线是否有误

2124

等待X40关超时

等待X40关超时

检查输入信号接线是否有误

2125

等待X41关超时

等待X41关超时

检查输入信号接线是否有误

2126

等待X42关超时

等待X42关超时

检查输入信号接线是否有误

2127

等待X43关超时

等待X43关超时

检查输入信号接线是否有误

2128

等待X44关超时

等待X44关超时

检查输入信号接线是否有误

2129

等待X45关超时

等待X45关超时

检查输入信号接线是否有误

2130

等待X46关超时

等待X46关超时

检查输入信号接线是否有误

2131

等待X47关超时

等待X47关超时

检查输入信号接线是否有误

2400

检测单头阀Y10输入点X10开超时

检测单头阀Y10输入点X10开超时

检查输入信号点是否有信号

2401

检测单头阀Y11输入点X11开超时

检测单头阀Y11输入点X11开超时

检查输入信号点是否有信号

2402

检测单头阀Y12输入点X12开超时

检测单头阀Y12输入点X12开超时

检查输入信号点是否有信号

2403

检测单头阀Y13输入点X13开超时

检测单头阀Y13输入点X13开超时

检查输入信号点是否有信号

2404

检测单头阀Y14输入点X14开超时

检测单头阀Y14输入点X14开超时

检查输入信号点是否有信号

2405

检测单头阀Y15输入点X15开超时

检测单头阀Y15输入点X15开超时

检查输入信号点是否有信号

2406

检测单头阀Y16输入点X16开超时

检测单头阀Y16输入点X16开超时

检查输入信号点是否有信号

2407

检测单头阀Y17输入点X17开超时

检测单头阀Y17输入点X17开超时

检查输入信号点是否有信号

2408

检测单头阀Y20输入点X20开超时

检测单头阀Y20输入点X20开超时

检查输入信号点是否有信号

2409

检测单头阀Y21输入点X21开超时

检测单头阀Y21输入点X21开超时

检查输入信号点是否有信号

2410

检测单头阀Y22输入点X22开超时

检测单头阀Y22输入点X22开超时

检查输入信号点是否有信号

2411

检测单头阀Y23输入点X23开超时

检测单头阀Y23输入点X23开超时

检查输入信号点是否有信号

2412

检测单头阀Y24输入点X24开超时

检测单头阀Y24输入点X24开超时

检查输入信号点是否有信号

2413

检测单头阀Y25输入点X25开超时

检测单头阀Y25输入点X25开超时

检查输入信号点是否有信号

2414

检测单头阀Y26输入点X26开超时

检测单头阀Y26输入点X26开超时

检查输入信号点是否有信号

2415

检测单头阀Y27输入点X27开超时

检测单头阀Y27输入点X27开超时

检查输入信号点是否有信号

2416

检测单头阀Y30输入点X30开超时

检测单头阀Y30输入点X30开超时

检查输入信号点是否有信号

2417

检测单头阀Y31输入点X31开超时

检测单头阀Y31输入点X31开超时

检查输入信号点是否有信号

2418

检测单头阀Y32输入点X32开超时

检测单头阀Y32输入点X32开超时

检查输入信号点是否有信号

2419

检测单头阀Y33输入点X33开超时

检测单头阀Y33输入点X33开超时

检查输入信号点是否有信号

2420

检测单头阀Y34输入点X34开超时

检测单头阀Y34输入点X34开超时

检查输入信号点是否有信号

2421

检测单头阀Y35输入点X35开超时

检测单头阀Y35输入点X35开超时

检查输入信号点是否有信号

2422

检测单头阀Y36输入点X36开超时

检测单头阀Y36输入点X36开超时

检查输入信号点是否有信号

2423

检测单头阀Y37输入点X37开超时

检测单头阀Y37输入点X37开超时

检查输入信号点是否有信号

2424

检测单头阀Y40输入点X40开超时

检测单头阀Y40输入点X40开超时

检查输入信号点是否有信号

2425

检测单头阀Y41输入点X41开超时

检测单头阀Y41输入点X41开超时

检查输入信号点是否有信号

2426

检测单头阀Y42输入点X42开超时

检测单头阀Y42输入点X42开超时

检查输入信号点是否有信号

2427

检测单头阀Y43输入点X43开超时

检测单头阀Y43输入点X43开超时

检查输入信号点是否有信号

2428

检测单头阀Y44输入点X44开超时

检测单头阀Y44输入点X44开超时

检查输入信号点是否有信号

2429

检测单头阀Y45输入点X45开超时

检测单头阀Y45输入点X45开超时

检查输入信号点是否有信号

2430

检测单头阀Y46输入点X46开超时

检测单头阀Y46输入点X46开超时

检查输入信号点是否有信号

2431

检测单头阀Y47输入点X47开超时

检测单头阀Y47输入点X47开超时

检查输入信号点是否有信号

2500

检测单头阀Y10输入点X10关超时

检测单头阀Y10输入点X10关超时

检查输入信号点是否有信号

2501

检测单头阀Y11输入点X11关超时

检测单头阀Y11输入点X11关超时

检查输入信号点是否有信号

2502

检测单头阀Y12输入点X12关超时

检测单头阀Y12输入点X12关超时

检查输入信号点是否有信号

2503

检测单头阀Y13输入点X13关超时

检测单头阀Y13输入点X13关超时

检查输入信号点是否有信号

2504

检测单头阀Y14输入点X14关超时

检测单头阀Y14输入点X14关超时

检查输入信号点是否有信号

2505

检测单头阀Y15输入点X15关超时

检测单头阀Y15输入点X15关超时

检查输入信号点是否有信号

2506

检测单头阀Y16输入点X16关超时

检测单头阀Y16输入点X16关超时

检查输入信号点是否有信号

2507

检测单头阀Y17输入点X17关超时

检测单头阀Y17输入点X17关超时

检查输入信号点是否有信号

2508

检测单头阀Y20输入点X20关超时

检测单头阀Y20输入点X20关超时

检查输入信号点是否有信号

2509

检测单头阀Y21输入点X21关超时

检测单头阀Y21输入点X21关超时

检查输入信号点是否有信号

2510

检测单头阀Y22输入点X22关超时

检测单头阀Y22输入点X22关超时

检查输入信号点是否有信号

2511

检测单头阀Y23输入点X23关超时

检测单头阀Y23输入点X23关超时

检查输入信号点是否有信号

2512

检测单头阀Y24输入点X24关超时

检测单头阀Y24输入点X24关超时

检查输入信号点是否有信号

2513

检测单头阀Y25输入点X25关超时

检测单头阀Y25输入点X25关超时

检查输入信号点是否有信号

2514

检测单头阀Y26输入点X26关超时

检测单头阀Y26输入点X26关超时

检查输入信号点是否有信号

2515

检测单头阀Y27输入点X27关超时

检测单头阀Y27输入点X27关超时

检查输入信号点是否有信号

2516

检测单头阀Y30输入点X30关超时

检测单头阀Y30输入点X30关超时

检查输入信号点是否有信号

2517

检测单头阀Y31输入点X31关超时

检测单头阀Y31输入点X31关超时

检查输入信号点是否有信号

2518

检测单头阀Y32输入点X32关超时

检测单头阀Y32输入点X32关超时

检查输入信号点是否有信号

2519

检测单头阀Y33输入点X33关超时

检测单头阀Y33输入点X33关超时

检查输入信号点是否有信号

2520

检测单头阀Y34输入点X34关超时

检测单头阀Y34输入点X34关超时

检查输入信号点是否有信号

2521

检测单头阀Y35输入点X35关超时

检测单头阀Y35输入点X35关超时

检查输入信号点是否有信号

2522

检测单头阀Y36输入点X36关超时

检测单头阀Y36输入点X36关超时

检查输入信号点是否有信号

2523

检测单头阀Y37输入点X37关超时

检测单头阀Y37输入点X37关超时

检查输入信号点是否有信号

2524

检测单头阀Y40输入点X40关超时

检测单头阀Y40输入点X40关超时

检查输入信号点是否有信号

2525

检测单头阀Y41输入点X41关超时

检测单头阀Y41输入点X41关超时

检查输入信号点是否有信号

2526

检测单头阀Y42输入点X42关超时

检测单头阀Y42输入点X42关超时

检查输入信号点是否有信号

2527

检测单头阀Y43输入点X43关超时

检测单头阀Y43输入点X43关超时

检查输入信号点是否有信号

2528

检测单头阀Y44输入点X44关超时

检测单头阀Y44输入点X44关超时

检查输入信号点是否有信号

2529

检测单头阀Y45输入点X45关超时

检测单头阀Y45输入点X45关超时

检查输入信号点是否有信号

2530

检测单头阀Y46输入点X46关超时

检测单头阀Y46输入点X46关超时

检查输入信号点是否有信号

2531

检测单头阀Y47输入点X47关超时

检测单头阀Y47输入点X47关超时

检查输入信号点是否有信号

2600

检测双头阀Y10输入点X10开超时

检测双头阀Y10输入点X10开超时

检查输入信号点是否有信号

2602

检测双头阀Y12输入点X12开超时

检测双头阀Y12输入点X12开超时

检查输入信号点是否有信号

2604

检测双头阀Y14输入点X14开超时

检测双头阀Y14输入点X14开超时

检查输入信号点是否有信号

2606

检测双头阀Y16输入点X16开超时

检测双头阀Y16输入点X16开超时

检查输入信号点是否有信号

2608

检测双头阀Y20输入点X20开超时

检测双头阀Y20输入点X20开超时

检查输入信号点是否有信号

2610

检测双头阀Y22输入点X22开超时

检测双头阀Y22输入点X22开超时

检查输入信号点是否有信号

2612

检测双头阀Y24输入点X24开超时

检测双头阀Y24输入点X24开超时

检查输入信号点是否有信号

2614

检测双头阀Y26输入点X26开超时

检测双头阀Y26输入点X26开超时

检查输入信号点是否有信号

2616

检测双头阀Y30输入点X30开超时

检测双头阀Y30输入点X30开超时

检查输入信号点是否有信号

2618

检测双头阀Y32输入点X32开超时

检测双头阀Y32输入点X32开超时

检查输入信号点是否有信号

2620

检测双头阀Y34输入点X34开超时

检测双头阀Y34输入点X34开超时

检查输入信号点是否有信号

2622

检测双头阀Y36输入点X36开超时

检测双头阀Y36输入点X36开超时

检查输入信号点是否有信号

2624

检测双头阀Y40输入点X40开超时

检测双头阀Y40输入点X40开超时

检查输入信号点是否有信号

2626

检测双头阀Y42输入点X42开超时

检测双头阀Y42输入点X42开超时

检查输入信号点是否有信号

2628

检测双头阀Y44输入点X44开超时

检测双头阀Y44输入点X44开超时

检查输入信号点是否有信号

2630

检测双头阀Y46输入点X46开超时

检测双头阀Y46输入点X46开超时

检查输入信号点是否有信号

2700

检测双头阀Y10输入点X10关超时

检测双头阀Y10输入点X10关超时

检查输入信号点是否有信号

2702

检测双头阀Y12输入点X12关超时

检测双头阀Y12输入点X12关超时

检查输入信号点是否有信号

2704

检测双头阀Y14输入点X14关超时

检测双头阀Y14输入点X14关超时

检查输入信号点是否有信号

2706

检测双头阀Y16输入点X16关超时

检测双头阀Y16输入点X16关超时

检查输入信号点是否有信号

2708

检测双头阀Y20输入点X20关超时

检测双头阀Y20输入点X20关超时

检查输入信号点是否有信号

2710

检测双头阀Y22输入点X22关超时

检测双头阀Y22输入点X22关超时

 检查输入信号点是否有信号

2712

检测双头阀Y24输入点X24关超时

检测双头阀Y24输入点X24关超时

检查输入信号点是否有信号

2714

检测双头阀Y26输入点X26关超时

检测双头阀Y26输入点X26关超时

检查输入信号点是否有信号

2716

检测双头阀Y30输入点X30关超时

检测双头阀Y30输入点X30关超时

检查输入信号点是否有信号

2718

检测双头阀Y32输入点X32关超时

检测双头阀Y32输入点X32关超时

检查输入信号点是否有信号

2720

检测双头阀Y34输入点X34关超时

检测双头阀Y34输入点X34关超时

检查输入信号点是否有信号

2722

检测双头阀Y36输入点X36关超时

检测双头阀Y36输入点X36关超时

检查输入信号点是否有信号

2724

检测双头阀Y40输入点X40关超时

检测双头阀Y40输入点X40关超时

检查输入信号点是否有信号

2726

检测双头阀Y42输入点X42关超时

检测双头阀Y42输入点X42关超时

检查输入信号点是否有信号

2728

检测双头阀Y44输入点X44关超时

检测双头阀Y44输入点X44关超时

检查输入信号点是否有信号

2730

检测双头阀Y46输入点X46关超时

检测双头阀Y46输入点X46关超时

检查输入信号点是否有信号

2800

等待冲床原点开超时

等待冲床原点开超时

检查冲床是否有问题

2850

等待冲床原点关超时

等待冲床原点关超时

检查冲床是否有问题

3000

等待M10允许取物超时

等待M10允许取物超时

主机停止，重新启动

3002

等待M12允许置物超时

等待M12允许置物超时

主机停止，重新启动

4000

试用时间已到，请注册

试用时间已到，请注册

购买注册号

3501

急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

3502

X轴过流

X轴IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

3503

S轴过流

S轴IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

3504

S轴外部母线断开

S轴没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

3505

X轴过载

X轴超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

3506

S轴过载

S轴超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

3507

X轴电流模块校验失败

X轴驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

3508

S轴电流模块校验失败

S轴驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

3509

X轴UVW相电流异常

X轴电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

3510

S轴UVW相电流异常

S轴电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

3511

S轴VDC欠压

S轴电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

3512

S轴VDC过压

S轴电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

3513

X轴过速

X轴超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

3514

S轴过速

S轴超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

3515

S轴驱动器过热

S轴内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

3516

S轴写IIC失败

S轴存储芯片异常

更换主机

3517

S轴读IIC失败

S轴存储芯片异常

更换主机

3518

X轴位置偏差过大

X轴指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

3519

S轴位置偏差过大

S轴指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

3520

X轴编码器错误

X轴编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3521

X轴测速异常

X轴电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

3522

X轴编码器初始化中

X轴编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3523

S轴VDC硬件过压

S轴内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

3524

S轴外部总线ERR  

S轴没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

3525

X轴缓冲区溢出

X轴系统异常

3526

S轴缓冲区溢出

S轴系统异常

3527

S轴伺服驱动器报警

S轴存储芯片异常

更换主机

3528

S轴编码器错误

S轴编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3529

S轴测速异常

S轴编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

3530

S轴编码器初始化中

S轴编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3531

S轴报警清除过快

S轴清除报警频率过快

3532

S轴存储参数有误需恢复

S轴存储的参数校验有误

1、可以顺利获得0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

3533

S轴通信超时

S轴总线通信超时

更换主机

3534

X轴编码器电池故障，请重新设值原点

X轴编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,顺利获得13号参数设0清除

3535

S轴编码器电池故障，请重新设值原点

S轴编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,顺利获得13号参数设0清除

3536

X轴编码器电池电压低

X轴编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

3537

S轴编码器电池电压低

S轴编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

3538

X轴电机代码不一致

X轴从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3539

S轴电机代码不一致

S轴从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3540

X轴非法电机代码

X轴电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3541

S轴非法电机代码

S轴电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3542

X轴码器数据不更新

X轴编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

3543

S轴码器数据不更新

S轴编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

3544

X轴编码器多圈值错误

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

3545

S轴编码器多圈值错误

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

3546

X轴功率不匹配

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

3547

S轴功率不匹配

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

3548

X轴参数设置有误

X轴参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1, 300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000), 32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

3549

S轴参数设置有误

S轴参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1, 300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000), 32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

3601

急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

3602

Y轴过流

Y轴IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

3603

R轴过流

R轴IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

3604

R轴外部母线断开

R轴没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

3605

Y轴过载

Y轴超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

3606

R轴过载

R轴超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

3607

Y轴电流模块校验失败

Y轴驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

3608

R轴电流模块校验失败

R轴驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

3609

Y轴UVW相电流异常

Y轴电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

3610

R轴UVW相电流异常

R轴电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

3611

R轴VDC欠压

R轴电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

3612

R轴VDC过压

R轴电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

3613

Y轴过速

Y轴超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

3614

R轴过速

R轴超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

3615

R轴驱动器过热

R轴内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

3616

R轴写IIC失败

R轴存储芯片异常

更换主机

3617

R轴读IIC失败

R轴存储芯片异常

更换主机

3618

Y轴位置偏差过大

Y轴指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

3619

R轴位置偏差过大

R轴指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

3620

Y轴编码器错误

Y轴编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3621

Y轴测速异常

Y轴电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

3622

Y轴编码器初始化中

Y轴编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3623

R轴VDC硬件过压

R轴内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

3624

R轴外部总线ERR  

R轴没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

3625

Y轴缓冲区溢出

Y轴系统异常

3626

R轴缓冲区溢出

R轴系统异常

3627

R轴伺服驱动器报警

R轴存储芯片异常

更换主机

3628

R轴编码器错误

R轴编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3629

R轴测速异常

R轴编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

3630

R轴编码器初始化中

R轴编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3631

R轴报警清除过快

R轴清除报警频率过快

3632

R轴存储参数有误需恢复

R轴存储的参数校验有误

1、可以顺利获得0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

3633

R轴通信超时

R轴总线通信超时

更换主机

3634

Y轴编码器电池故障，请重新设值原点

Y轴编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,顺利获得13号参数设0清除

3636

R轴编码器电池故障，请重新设值原点

R轴编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,顺利获得13号参数设0清除

3636

Y轴编码器电池电压低

Y轴编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

3637

R轴编码器电池电压低

R轴编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

3638

Y轴电机代码不一致

Y轴从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3639

R轴电机代码不一致

R轴从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3640

Y轴非法电机代码

Y轴电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3641

R轴非法电机代码

R轴电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3642

Y轴码器数据不更新

Y轴编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

3643

R轴码器数据不更新

R轴编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

3644

Y轴编码器多圈值错误

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

3645

R轴编码器多圈值错误

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

3646

Y轴功率不匹配

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

3647

R轴功率不匹配

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

3648

Y轴参数设置有误

Y轴参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1, 300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000), 32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

3649

R轴参数设置有误

R轴参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1, 300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000), 32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

3701

急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

3702

T轴过流

T轴IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

3703

A轴过流

A轴IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

3704

A轴外部母线断开

T轴没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

3705

T轴过载

T轴超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

3706

A轴过载

A轴超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

3707

T轴电流模块校验失败

T轴驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

3708

A轴电流模块校验失败

A轴驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

3709

T轴UVW相电流异常

T轴电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

3710

A轴UVW相电流异常

A轴电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

3711

A轴VDC欠压

T轴电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

3712

A轴VDC过压

T轴电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

3713

T轴过速

T轴超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

3714

A轴过速

A轴超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

3715

A轴驱动器过热

T轴内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

3716

A轴写IIC失败

T轴存储芯片异常

更换主机

3717

A轴读IIC失败

T轴存储芯片异常

更换主机

3718

T轴位置偏差过大

T轴指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

3719

A轴位置偏差过大

A轴指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

3720

T轴编码器错误

T轴编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3721

T轴测速异常

T轴电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

3722

T轴编码器初始化中

T轴编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3723

A轴VDC硬件过压

T轴内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

3724

A轴外部总线ERR  

T轴没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

3725

T轴缓冲区溢出

T轴系统异常

3726

A轴缓冲区溢出

A轴系统异常

3727

A轴伺服驱动器报警

T轴存储芯片异常

更换主机

3728

A轴编码器错误

A轴编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3729

A轴测速异常

A轴编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

3730

A轴编码器初始化中

A轴编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

3731

A轴报警清除过快

T轴清除报警频率过快

3732

A轴存储参数有误需恢复

T轴存储的参数校验有误

1、可以顺利获得0号参数写8051,等待10S后重新上电来清除

3733

A轴通信超时

T轴总线通信超时

更换主机

3734

T轴编码器电池故障，请重新设值原点

T轴编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,顺利获得13号参数设0清除

3737

A轴编码器电池故障，请重新设值原点

A轴编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,顺利获得13号参数设0清除

3736

T轴编码器电池电压低

T轴编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

3737

A轴编码器电池电压低

A轴编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

3738

T轴电机代码不一致

T轴从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3739

A轴电机代码不一致

A轴从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3740

T轴非法电机代码

T轴电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3741

A轴非法电机代码

A轴电机代码非系统支持的代码

1、4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码

3742

T轴码器数据不更新

T轴编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

3743

A轴码器数据不更新

A轴编码器数值没有变化

1、电机编码器异常

3744

T轴编码器多圈值错误

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

3745

A轴编码器多圈值错误

1、断电，拔出电池重新复位编码器/13号参数设0

3746

T轴功率不匹配

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

3747

A轴功率不匹配

1、查看2号参数，确认电机代码是否与1号参数功率匹配

3748

T轴参数设置有误

T轴参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1, 300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000), 32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)

3749

A轴参数设置有误

A轴参数设置不合理

1、检查一下参数是否在范围内:5(1, 6000), 6(1, 300),7(1-300), 11(10, 5000),15(10,100), 21(1, 1000), 22(0,300), 23(1, 20), 31(20000), 32(2000/20000),69(4096), 71(0), 72(0), 73(0)